もはやワンライナーではないことに気づく。二重ループですし。
$ while :; do echo `date "+%Y/%m/%d-%H:%M:%S : "`; for host in サーバ1 サーバ2 サーバ3; do printf "${host} "; ssh $host 'ps aux | grep httpd | wc -l' ; done; sleep 30; echo ""; done
追記
各サーバの情報を舐めていくので、できればssh-copy-idでパスワードなしでログイン出来るようにしておくとよいかもしれない。